Kadaise Žemėje miestų nebuvo. Iš pradžių žmonės gyveno tiesiog miškuose, o nuo lietaus slėpdavosi urvuose. Prie urvo angos dieną naktį kūrendavo ugnį, kad laukiniai žvėrys neužpultų. Paskui žmonės išmoko statytis namus iš medžių kamienų ir dirbti žemę. Namai buvo be langų, o dūmai iš ugniakuro išeidavo pro skylę stoge.
Kai žmonių padaugėjo, kai kurie kaimai virto miestais. Juose apsigyveno amatininkai, karaliai ir pirkliai, o aplinkinių kaimų žemdirbiai atveždavo į miestus parduoti daržovių ir grūdų. Anksčiau ir pinigų nebuvo, tad žemdirbiai tiesiog mainydavo savo išaugintas morkas į kurpiaus pasiūtus batus.

Miestus aptverdavo aukštomis sienomis, kad lengviau būtų gintis nuo užpuolikų. Prie vartų dieną naktį budėdavo sargyba.
Seniausias žinomas miestas yra Jerichas – dabartinio Izraelio teritorijoje. Maždaug prieš 10 tūkstančių metų čia gyveno apie 2000 žmonių. Dar po kiek laiko dabartinės Turkijos teritorijoje atsirado kitas didelis miestas Čatal Chiujukas – jame gyveno jau apie 6000 gyventojų.

Paskui miestai visame pasaulyje ėmė dygti kaip grybai po lietaus. Tarp Tigro ir Eufrato upių (Irake) – Babilonas, Ninevija, Ūras. Indijoje – Mohendžo Daras ir Harapa. Egipte – Tėbai, Memfis ir Karnakas. Libane – Sidonas ir Tyras. Amerikoje – Naska ir Teotihuakanas. Graikijoje – Atėnai, o Italijoje – Roma. Iš kai kurių senovės miestų belikę tik griuvėsiai, kiti, nors ir smarkiai pasikeitę, gyvuoja iki šių dienų.

Šiandien didžiausias miestas pasaulyje yra Mechikas – Meksikoje. Jame gyvena per 20 milijonų žmonių – šešis kartus daugiau nei visoje Lietuvoje. Nedaug mažesni yra Tokijas – Japonijoje, Niujorkas – JAV, Londonas – Anglijoje ir Maskva – Rusijoje. Tokiuose dideliuose miestuose paprastai statomi dangoraižiai – labai aukšti pastatai. Tai daroma tam, kad nedideliame plote sutilptų kuo daugiau žmonių. Jei keli miestai pastatyti netoli vienas nuo kito smarkiai išauga – jie susijungia į vieną didelį miestą, vadinamą metropoliu. Toks miestas gali tęstis 100 ir daugiau kilometrų.

Žmonės mėgsta gyventi vieni šalia kitų. Jie dirba vieni kitiems. Pavyzdžiui, vienas žmogus labai gerai moka kepti duoną, o kitas gamina puikius sūrius. Tad kepėjas parduoda duoną ir už gautus pinigus nusiperka sūrio, o sūrio gamintojas parduoda sūrį ir nusiperka duonos. Sūris gaminamas už kelių kvartalų nuo kepėjo namų. Kad kepėjui nereikėtų taip toli eiti, trečias žmogus – prekiautojas – nuperka iš sūrio gamintojo sūrį ir atveža jį į parduotuvę prie pat kepėjo namų. Kepėjui patogu – jam tereikia pereiti gatvę, užtat prekiautojui jis užmoka šiek tiek daugiau, nei sūris kainuoja iš tikro. Dabar ir prekiautojas gali nusipirkti duonos bei sūrio. O kad į parduotuvę būtų patogiau ateiti, ketvirtas žmogus – šlavėjas – nušluoja sniegą nuo šaligatvio. Kepėjas ir pardavėjas užmoka už šį darbą šlavėjui ir šis taip pat gali nusipirkti duonos ir sūrio. Taip žmonės ir gyvena visi kartu.
Kai miestas pasidaro per daug didelis – jame gyventi pasidaro nesveika. Gamyklos ir automobiliai teršia orą ir kelia didelį triukšmą, susidaro transporto grūstys – žmonės nervinasi ir taip gadina savo sveikatą. Tuomet suserga ir greitai numiršta, taip ir nespėję nuveikti visko, ką norėjo. Todėl pastaruoju metu daugelis žmonių vėl grįžta gyventi į kaimus kur nors netoli miesto – o į miestą atvažiuoja tik dirbti ir pramogauti.

Lietuvos sostinė Vilnius, palyginti su kitų valstybių sostinėmis, – nedidelis miestas. Legenda apie Vilniaus įkūrimą pasakoja, kad miestą įkūrė kunigaikštis Gediminas beveik prieš 700 metų. Pasakojama, kad kartą jis medžiojo šiose apylinkėse ir pavargęs miške užsnūdo. Naktį jam prisisapnavo, kad ant aukšto kalno stovi geležinis vilkas ir staugia. Gediminas nuėjo pas krivį Lizdeiką ir šis išaiškino sapno reikšmę: ant to kalno bus pastatytas miestas ir garsas apie jį plačiai pasklis po pasaulį. Gediminas su savo vyrais pastatė ant kalno pilį ir įkūrė Vilniaus miestą – tas kalnas ir šiandien vadinamas Gedimino, o ant jo stovinti pilis – Gedimino bokštu.

Vis dėlto archeologai, kasinėję Vilniaus senamiestį, nustatė, kad žmonės šioje vietoje gyveno ir daug seniau. O Gedimino laikais čia jau buvo medžiais grįstos gatvės ir stovėjo kelios medinės pilys. Galbūt kunigaikštis Gediminas tik perkėlė į Vilnių sostinę – vieta buvo labai patogi gintis nuo priešų, nes aplinkui daug kalvų ir teka net dvi upės – Neris ir Vilnelė. Miesto pavadinimas, matyt, ir kilo nuo Vilnelės pavadinimo.

Viduramžiais Vilnius iš tiesų tapo stipriu ir garsiu miestu. Čia gyveno daugybė amatininkų ir pirklių, iškilo daugybė bažnyčių ir rūmų, o visas miestas buvo aptvertas aukšta gynybine siena. Dalis sienos išlikusi iki mūsų laikų – ties Aušros vartais. Daug kartų Vilnius buvo priešų užpultas ir sugriautas, bet žmonės jį vis atstatydavo. Šiandien miestas po truputį virsta didmiesčiu – apie tai byloja ir dangoraižiai, ir transporto spūstys.